Hi,
wie habt ihr die Reibungskompensation verstanden (Folie im Anhang)?
Mir ist nicht ganz klar warum die Anteile so modelliert sind wie gezeigt und leider gibt das Skript kein Aufschluss dazu.
Ich stelle mir das wie folgt vor:
Die Sättigungsfunktion [texblock]M_{km} = sat(M_{soll}, B_c)[/texblock] beschreibt den Haftreibungsanteil und ist in Abhängigkeit des Sollmoments. Die Sprungfunktion [texblock]M_{kv}=sign(\dot \alpha)[/texblock] beschreibt den Gleitreibungsanteil.
Die Modellierung erfolgt über eine Gewichtung der Anteile in Abhängigkeit der Geschwindigkeit, sodass es keine Sprünge bei kleinen Radgeschwindigkeiten gibt (Hin- und Herspringen zwischen Haft- und Gleitreibung beim Anfahren). So erfolgt eine "glatte" Übergabe zwischen 0,3 und 0,7 rad/s (also wenn das Pedal quasi schon am Rollen ist).
Meine Frage ist warum die Haftreibung in Abhängigkeit des Sollmoments? Hat hier der Wert für das Sollmoment (0,05) irgendeine Bedeutung? Warum wird die Sättigung hier erreicht?
Danke im Voraus!