Servus zusammen,
anbei mein Protokoll
1. Frage beim WiMi:
- Eigenlenkgradient - Was ist das? Über- und Untersteuern erklären
- Herleitung inkl. Graphen (delta über a und psi_p/delta über v)
- Gierverstärkung erklären und v_char einzeichen v_crit ist (sqrt(-l/Kus)
- Wie bekommt man solche Graphen? Durch welchen Versuch?
- (Kreisfahrt entweder mit konstanter Geschwindigkeit oder verkleidendem Radius (aus ay=v^2/R)
- Bei verkleinertem Radius wollte der WiMi gerne noch hören, dass es ein Closed Loop versuch ist, da der Fahrer den Lenkwinkel vergrößern muss um den Radius zu verkleinern.
2. Frage (eigentlich richtig einfach aber passt mit dem Blockschaltbild auf!!!!!)
- Man sollte Radlast einzeichnen in ein Blockschaltbild (Fz = c_wheel*(z_pavement-z_w)
- c_Wheel entsprechend als Gain einfach einfügen und z_w aus dem Impulssatz im Blochaltbild nehmen (oberer Teil recht offensichtlich was gemeint ist)
- Bitte macht nicht den selben Fehler wie ich und auch andere vor und nach mir und nehmt z_init als z_w. Das ist schlichtweg falsch!
- Man sollte weite Kräfte einzeichnen, die bei Kraft in X- Richtung wirken
- Damit sind die Supportkräfte gemeint, die durch die Aufhängung einen z-Anteil haben. Nachzulesen im Kapitel über Vertikalbewegung. Man muss einfach nur tan(epsilon) als gain mit FX multiplizieren (tan(epsilon)=fz/fx umstellen). FX ist ein Eingang, den man erstellen muss. Das einmal positiv in den Aufbau und negativ ins Rad (also Fz). Eigentlich sehr einfach ABER ich hab das Blockschaltbild nicht schnell genug verstanden. Auf dem Papier war die Herleitung inkl. Zeichnung und Freikörperbilder absolut kein Problem. Durch die Implementierung in das Simulink Blockschaltbild ist die Frage vom Prof allerdings erst beantwortet. Er legt viel Wert darauf! D.h. ich habe die Materiel komplett verstanden und durch das sehr stöckelnde Einzeichnen nur eine 1.7 bekommen. Tut euch den Gefallen und lasst diese Punkte nicht liegen! Richtig unnötig - habe mich sehr geärgert. Macht die Übungen, wobei es schon reicht die Blockschaltbilder selbst zu editieren und zu verstehen was da passiert. Das hilft ungemein beim lernen. Arbeitsaufwand pro Übung etwa 1/2 Tag ohne Matlab Erfahrung.
Lernaufwandsempfehlung: 4 Wochen Vollzeit um es verstanden zu haben
Durch die Vielfalt und Komplexität der Themen würde ich nicht weniger Zeit investieren. Zum einen steht man sonst auch komplett auf dem Schlauch bei ggf. einer der beiden Fragen. Ich musste die Unterlagen mehrmals durchgehen um die Zusammenhänge zu verstehen. Ich würde empfehlen immer nur weiter vorwärts zu gehen wenn man das davor verstanden und sich selbst aufgeschrieben hat. Und dann nach jedem Kapitel nochmal "von oben" herab alles durchdenken. Vor allem beim ESP verliert man (oder ich zumindest) sonst einfach komplett den Überblick und man sieht die Zusammenhänge der einzelnen Blöcke nicht. Durch dieses lernen auf Verständnis spart man sich am Ende doch mehr Zeit mMn, da es sich sonst schlichtweg zu viel zu merken gibt!
Viel Erfolg an euch alle! Gutes Fach mit sehr nützlichem Output auch durch die Simulink Geschichte, die im Endeffekt wirklich weniger schlimm ist, wie man denkt!
Grüße