MM1 WS 17/18 PID Regler Aufgabe

  • Ich nehme an, du meinst die 5.2.6. Man ermittelt die Regelabweichung aus Führungsgröße und Regelgröße über e=w-x. Nun hat ein PID-Regler die Übertragungsfunktion u=Kp+Kd*de/dt+Ki*Integral(e)dt. Daraus kann man den die einzelnen Anteile ablesen und, e einsetzen und zeichnen. Da e nur qualitativ bekannt ist, zeichnet man entsprechend nur die Stammfunktion und die Ableitung von e qualitativ in die dafür vorgesehenen Felder.

  • Hey, danke schonmal!


    Das Bild hat sich irgendwie gelöscht.


    Noch eine kurze Frage: Beim I-Anteil in der Lösung nähert sich die Kurve einer Regelabweichung ungleich 0. Wieso ist das so? Ich dachte der I-Anteil integriert ja gerade alles auf damit die Regelabweichung verschwindet?


    grüße

  • Es stimmt, dass der I-Anteil die Regelabweichung integriert, damit die Regelabweichung verschwindet. Dass heißt nicht, dass ihr Integral über alle Zeit verschwindet. Stell es dir einfach am realen System vor: Es ist gut denkbar, dass ein Aktor eine statische Haltekraft liefern muss, um ein System in einem anderen Zustand zu halten. Dann darf der Reglerausgang nicht 0 sein. Da wenn e=0=const. ist, verschwindet aber sowohl Kd*de/dt als auch Kp*e. Bleibt nur der I-Anteil, um das zu richten.