Frage zur Altklausur ss18

  • Gelenk A und K werden zusammengefasst (im Textsteht der Abstand epsilon wird vernachlässigt.


    Freiheitsgrad von Gelenk A/K beträtgt 3 (linear in z0_achse, rotation um x0->alpha und rotation um y0->beta, rotation um z (gamma) gesperrt.
    Freiheitsgrad von B beträgt 4 (1x linear + 3x Rotation)
    1 beweglicher Körper


    ->f = 6*1 - (6-3) - (6-4) = 1


    wenn man es sich ohne Rechnung überlegt kommt man auch auf einen Freiheitsgrad für das System. Die Stange lässt sich nur in einer möglichen Bahn bewegen, da sie sich nicht um sich selbst drehen lässt.