Mensch-Mechatronik Systeme / Human-mechatronic systems

  • Im Wintersemester 19/20 wurde erstmals die englische Vorlesung Mensch-Mechatronik Systeme bei Juniorprofessor Philipp Beckerle angeboten. Aktuell gibt es auch noch kein Forum für diese Veranstaltung, aber ich dachte mir, dass ich meine Anki-Karten trotzdem hier lasse.


    Meine Prüfung hat am 24.04. bei Zoom stattgefunden und war sehr angenehm. Jede Prüfung fängt mit einer 5-10-minütigen Präsentation über ein selbst ausgewähltes Thema / Paper an. Danach kommt die eigentliche mündliche Prüfung, die 20-25 Minuten dauert und in dem Themengebiet anfängt, über das präsentiert wurde. Vorlesungs- und Prüfungssprache sind englisch.


    Mit einer guten Präsentation und den angehängten Ankikarten habe ich eine 1,3 bekommen. Allerdings an der Stelle der Hinweis, dass es hauptsächlich um Verständnis geht.


    Viel Erfolg bei der Prüfung! :)

  • Ich versuche mich an der Stelle auch mal an einem kleinen Prüfungsprotokoll.


    Das Paper, über das ich präsentiert habe:

    Prescott TJ, Camilleri D, Martinez-Hernandez U, Damianou A, Lawrence ND. 2019 Memory and mental time travel in humans and social robots. Phil. Trans. R. Soc. B 374: 20180025.


    1.) Was ist cHRI? -> Definition

    2.) Welche Arten von cHRI kennen Sie? -> dialog-based, theoretical-simulation, common goal

    3.) Wie kann ein solcher Roboter bezüglich Akzeptanz getestet werden? -> qualitativ, quantitativ

    4.) Welche Methoden eignen sich jeweils?

    5.) Sie machen nun ein Experiment um die Akzeptanz zu testen. Welche Designs kennen Sie? -> between-subject, within-subject

    6.) Erklären Sie beide Designs anhand eines Beispiels.

    7.) An welcher Stelle in der Produktentwicklung würden Sie human factors berücksichtigen? -> V-Modell zeichnen, erklären

    8.) An welcher Stelle des V-Modells können Testpersonen eingesetzt werden? -> component/system testing. Horizontale Verbindungen im V-Modell erläutern.

    9.) Welche Arten von elastic acturators kennen Sie? -> PEA, SEA, variable stiffness

    10.) Welchen würden Sie wählen um konstante Lasten auszugleichen (z.B. Gravitation)? -> PEA

    11.) Wie können Sie den PEA auf verschiedene konstante Lasten einstellen? -> Vorspannung der parallelen Feder entsprechend einstellen

    12.) Thema impedance control. Skizzieren Sie den Aufbau für impedance control mit SEA.

    13.) Wie lautet die Formel für die apparent stiffness des Systems?

    14.) Wenn nun eine steifere Feder zwischen Aktor und Load verwendet wird, was muss mit der Federsteifigkeit des Controllers passieren, um insgesamt dieselbe Steifigkeit zu erreichen? -> verringern

    15.) Natürlich dürfen Biomechanics in dieser Prüfung nicht fehlen. Welche Modelle kennen Sie, um zum Beispiel Gait Biomechanics darzustellen? -> anchor, template

    16.) Wo würden Sie SLIP einordnen? -> template

    17.) Box aufgezeichnet mit phi und phi_dot, sowie äußere Kräfte als Eingang, innere Kräfte als Ausgang. Was ist das? -> inverse Dynamik

    18.) Wenn Sie inverse Dynamik anwenden wollen, welches Modell brauchen Sie dann? Warum? -> anchor, weil die Gelenkkräfte interessant sind (die zum Beispiel in SLIP gar nicht abgebildet werden)


    Das Protokoll dürfte die meisten Fragen abdecken, allerdings erhebe ich keinen Anspruch auf Vollständigkeit oder Richtigkeit der Antworten, die ich bei den meisten Fragen daneben geschrieben habe. Trotzdem sollte das Protokoll dabei helfen, sich die Prüfung besser vorstellen zu können.


    Und damit wünsche ich auch nochmal viel Erfolg bei der Prüfung ;)

  • Hallo,

    Ich hatte heite eine Prüfung und eine Präsentation über

    Self-healing soft pneumatic robots

    Seppe Terryn, Joost Brancart, Dirk Lefeber, Guy Van Assche, Bram Vanderborght gehalten.


    Meine Prüfung war auch online und gegen meine Erwartung sollte ich mit der Laptopcamera durch den Raum schwenken. Beim Teilen meines Bildschirmes wurde auch festgestellt, ob ich irgendwelche Programme geöffnet habe. Ich hätte all das gerne vorher gewusst, so dass ich es gerne hier teile.

    Übrigens wird beim geteilten Bilschirm gezeichnet und die Informationen ausgetauscht. Wer also nicht so gut 'zeichnen' kann am PC, sollte das vielleicht üben.


    Wie Lehmi123 schon schildert, geht es eher ums Verständnis. Einige Details möchte er dann aber doch wissen und erarbeitet es zur Not mit einem.

    Ich habe die Prüfung als etwas holbrig von meiner Seite wahrgenommen, aber das Ergbnis von 1,7 war dann doch sehr erfreulich.


    Ich kann die Prüfung und das Fach insgesamt sehr empfehlen. Ich tue mir mit mündlichen Prüfungen immer etwas schwer. Hier hat es gut geklappt.