Protokoll für Klausur 04.06.2020

  • Hallo zusammen,


    wie der Titel verrät, möchte ich mit euch das Protokoll für die heutige Klausur teilen.

    Der ursprüngliche Termin der Klausur war ca. am Ende vom März und wurde aufgrund der Corona-Krise auf den heutigen Tag verlegt.


    Fragen, an die mich erinere, waren:


    - Klassifizierung der Roboter: Arten und Formen zuordnen

    - Roboter beim Teachen: Koordinatensystem und Schaubilder zurordnen

    - 3 Stufen-Methode mit Festlegung von Sicherheitsmaßnahmen - 2 Sicherheitstechniken definieren

    - Manipulator-Bewegung: 2 Manipulatoren gegeben plus eine Tabelle mit Denevit-Hartenberg Parameter

    - Transformationsmatrizen für einen Manipulator bilden

    - Vorwärtskinematik WTE formulieren

    - Arbeitsbereiche der beiden Manipulatoren zeichnen

    - Achsen mit gegeben Denevit-Hartenberg Parameter einzeichnen

    - Jakobimatrix und Gelenkgeschwindigkeiten gegeben -> Geschwindigkeiten in x und y Richtung bestimmen

    - Singularität beschreiben und beide Arten und deren Unterschied benennen

    - Positions- und Wiederholgenauigkeit definieren und einzeichnen

    - Bewegungsgleichung aus Kapitel der Dynamik -> Komponenten (M-,C-,G-Matrix) beschreiben

    - Unterschied Pfad und Trajektorie benennen

    - Trapezförmiger Geschwindigkeitsverlauf:

    - Gesamtzeit, T_S bestimmen und qualitativen Verlauf einzeichnen

    - Möglichkeiten bei Zwischenpunkten: Bahn von Start nach Ziel mit linearen Verbindung, Zwischenpunkte selbst einzeichnen, dann lineare Bahn und dann einmal mit Überschleifen

    - Kaskadenregeler:

    - P und PI-Regelgesetze für inneren und äußeren Regler angeben

    - Regelkreis für innere Geschwindigkeitsregelung

    - Unterschied zwischen direkten und indirekten Kraftregelung

    - Kollaborationsarten nennen

    - Graph SSM und PFL


    Es fehlen noch 4 oder 5 Fragen. Ansonsten ist das die Klausur gewesen.

    Die Klausur ging 60min. Insgesamt ist sie machbar, allerdings ist man schon unter Zeitdruck. Denn bei den Manipulator-Bewegungen und den Tabellen mit den Denevit-Hartenberg Parameter muss man schon überlegen, wie genau man die Achsen einzeichnet und was die Arbeitsbereiche sind.. Man muss schnell sein, um alles beantworten zu können. Ich habe ein paar Fragen übersprungen und hatte am Ende noch mal en bissel mehr als 5 Minuten, um mir die Klausur nochmal anzuschauen.


    Ich hoffe, ich kann den nächsten Jahrgängen helfen!


    Grüße

    • Offizieller Beitrag

    Mehr fällt mir gerade auch nicht ein.


    Man hat es schon aus dem letzten Protokoll rausgelesen, aber die Klausur ist echt sehr sportlich konzipiert. Von der Schwierigkeit her fand ich sie sehr fair und wie erwartet, aber die Zeit war schon sehr knapp (17 Seiten Aufgaben bei 60 Minuten Bearbeitungszeit). Kann den nächsten Semestern nur empfehlen erstmal Fragen abzuarbeiten die einfach sind und damit viele Punkte mitzunehmen, bevor man an die Aufgaben geht wo man etwas nachdenken muss. Ich habe leider den Fehler gemacht etwas zu viel Zeit bei der Kinematikaufgabe zu brauchen und dann hintenrum ein paar einfache Fragen nicht mehr beantworten können.

  • Mir fallen gerade noch folgende Fragen ein:


    - Ist Matrix B die Inverse von Matrix A? Begründen Sie. (B war die Transponierte von A, beides Rotationsmatrizen)

    - Erläutern Sie die Grundidee des Zellunterteilungsverfahrens.

    - Nennen Sie eine Methode zur Berechnung von Bewegungsgleichungen und den physikalischen Hintergrund.

    - Nennen Sie einen weiteren Ansatz zur Pfadbildung (Außer Trapez)

    - Irgendwas in der Art: Was hat einen größeren Einfluss auf die Trägheit, Motor oder Getriebe.


    Ich fand auch, dass die Klausur thematisch fair gestaltet aber zeitlich knapp bemessen war. Gerade für Aufgaben, wie die Dauer der Maximalgeschwindigkeit bei der Trapezbahn (1 Punkt), fehlte mir am Ende die Zeit.

    Irre können nicht in die Irre geführt werden.

  • Xergie

    Hat das Label Gedächtnisprotokoll hinzugefügt.