Hallo zusammen,
wie der Titel verrät, möchte ich mit euch das Protokoll für die heutige Klausur teilen.
Der ursprüngliche Termin der Klausur war ca. am Ende vom März und wurde aufgrund der Corona-Krise auf den heutigen Tag verlegt.
Fragen, an die mich erinere, waren:
- Klassifizierung der Roboter: Arten und Formen zuordnen
- Roboter beim Teachen: Koordinatensystem und Schaubilder zurordnen
- 3 Stufen-Methode mit Festlegung von Sicherheitsmaßnahmen - 2 Sicherheitstechniken definieren
- Manipulator-Bewegung: 2 Manipulatoren gegeben plus eine Tabelle mit Denevit-Hartenberg Parameter
- Transformationsmatrizen für einen Manipulator bilden
- Vorwärtskinematik WTE formulieren
- Arbeitsbereiche der beiden Manipulatoren zeichnen
- Achsen mit gegeben Denevit-Hartenberg Parameter einzeichnen
- Jakobimatrix und Gelenkgeschwindigkeiten gegeben -> Geschwindigkeiten in x und y Richtung bestimmen
- Singularität beschreiben und beide Arten und deren Unterschied benennen
- Positions- und Wiederholgenauigkeit definieren und einzeichnen
- Bewegungsgleichung aus Kapitel der Dynamik -> Komponenten (M-,C-,G-Matrix) beschreiben
- Unterschied Pfad und Trajektorie benennen
- Trapezförmiger Geschwindigkeitsverlauf:
- Gesamtzeit, T_S bestimmen und qualitativen Verlauf einzeichnen
- Möglichkeiten bei Zwischenpunkten: Bahn von Start nach Ziel mit linearen Verbindung, Zwischenpunkte selbst einzeichnen, dann lineare Bahn und dann einmal mit Überschleifen
- Kaskadenregeler:
- P und PI-Regelgesetze für inneren und äußeren Regler angeben
- Regelkreis für innere Geschwindigkeitsregelung
- Unterschied zwischen direkten und indirekten Kraftregelung
- Kollaborationsarten nennen
- Graph SSM und PFL
Es fehlen noch 4 oder 5 Fragen. Ansonsten ist das die Klausur gewesen.
Die Klausur ging 60min. Insgesamt ist sie machbar, allerdings ist man schon unter Zeitdruck. Denn bei den Manipulator-Bewegungen und den Tabellen mit den Denevit-Hartenberg Parameter muss man schon überlegen, wie genau man die Achsen einzeichnet und was die Arbeitsbereiche sind.. Man muss schnell sein, um alles beantworten zu können. Ich habe ein paar Fragen übersprungen und hatte am Ende noch mal en bissel mehr als 5 Minuten, um mir die Klausur nochmal anzuschauen.
Ich hoffe, ich kann den nächsten Jahrgängen helfen!
Grüße