Hallo,
ich hänge gerade ziemlich bei der Übung 5 Aufgabe 3. Hier soll man Jacobi matrizen berechnen. Kann mir einer erklären, wie man auf die u(Tilde) Matrizen kommt? Damit würdet ihr mir sehr helfen. 
Grüße
Niko
Berechnung der Jacobimatrizen bei Gelenken
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Formelsammlung Seite 5 unter "Geschwindigkeit". Hier wird omega_tilde angegeben, analog kannst du hier den Drehzeiger einsetzen.
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Vielen Dank für die Nachricht!
Da habe ich auch schon drüber nachgedacht. Ich werde das nochmal nachrechnen.