Hallo zusammen,
anbei mein Protokoll zur heutigen Klausur (soweit ich mich erinnern kann, gerne ergänzen):
1. Grundlagen
Bilder von Robotertypen und Arbeitsräumen gegeben, Typen benennen, Arbeitsräume zuordnen
Definition des Begriffs Arbeitsraums
Offene, geschlossene Kinematik erklären
Wiederholgenauigkeit und Positionsgenauigkeit erklären, zwei Zielscheiben-Beispiele gegeben, auswählen bei welchem Positioniergenauigkeit schlecht und Wiederholgenauigkeit gut
2. Kinematik
Denavit Hartenberg Parameter und Zeichnung gegeben, Fehlende Koordinatensyteme einzeichnen
Homogene Transformationsmatrizen aufstellen für 1T (0 auf 1), 2T (1 auf 2) und ET (2 auf Endeffektor)
Arbeitsraum in xz und yz Ebene zeichnen
Zeichung gegeben, Denavit Hartenberg Parameter daraus in die Tabelle eintragen
Eine Alternative zu Transformationsmatrizen nennen und Parameteranzahl nennen
Bedeutung der Jakobimatrix erklären
Redundanter Manipulator, welche Dimension hat Jakobimatrix
3. Sonstiges (eigentlich zwei Aufgaben, aber weiß nicht mehr wie es aufgeteilt war)
Start und Zielpunkt, Hindernis gegeben zwei Zwischenpunkte einzeichnen um Hindernis zu umfahren, Lineare Interpolation und Überschleifen eintragen
Ist der Pfad mit oder ohne Überschleifen kürzer?
Redundanter Manipulator, welche Dimension hat Jakobimatrix
Bewegungsgleichung ohne externe Kräfte und Reibung
Ansätze zum Lösen von Bewegungsgleichungen und die physikalischen Ansätze dahinter
Term für externe Kräfte wofür steht dieser Term
RRT mit ca 10 Punkten gegeben, 3 weitere noch nicht eingetragene Punkte gegeben, diese eintragen und richtig verbinden
weitere Sample Based Method und deren Vorteil nennen
P-Regler in inneren Regelkreis eines Kaskadenreglers einzeichnen (Ein- und Ausgangsgröße, Motor gegeben, Verstärkungsparameter und Störgröße einzeichnen)
Zwei Möglichkeiten nennen um Störeinfluss zu verringern, welche sollte verwendet werden?
Regelgesetz des PI-Reglers aufschreiben
Feedback, Fazit zum Fach: Aufgrund eines Praktikums konnte ich das Fach nicht im Wintersemester schreiben. Da ich aber mal noch ein paar Grundlagen zur Robotik lernen wollte, habe ich das Fach jetzt im Sommer geschrieben. Meiner Meinung nach ist das Fach sowohl für Studenten geeignet, die sich im Bereich Robotik vertiefen wollen (dann aber auch nur um erstmal einen Überblick zu bekommen), als auch für diejenigen, die erstmal nur reinschauen oder ein paar Grundlagen mitnehmen wollen. Das Fach ist ein ganz guter Rundumschlag, als Maschinenbauer hätte ich mir aber fast ein bisschen mehr Input im Bereich Aktorik und Getriebe gewünscht.
Die Prüfung scheint im Sommer ähnlich anspruchsvoll zu sein wie im Winter. Weiterhin überschneiden sich die Aufgaben unter den Protokollen zu einem großen Teil. Wer einfach nur bestehen will oder mit einer 2,3-3,0 zufrieden ist, kann sich darauf fokussieren die Aufgaben der Protokolle zu lernen und die in der Abschlussvorlesung fett markierten Themen zu lernen. Selbst die normal geschriebenen Themen kommen kaum dran, durchfallen muss man bei dieser Prüfung also absolut nicht. Eine 1,x lässt sich aber nicht im Vorbeigehen holen, da man dazu auch die Zusammenhänge verstanden haben muss und auch mal Detailfragen aus der sehr umfangreichen Vorlesung dran kommen (etwas über 500 Folien). Es ist ziemlich problemlos die Klausur ohne Vorlesungsbesuch zu schreiben (wird leider nicht aufgenommen), allerdings gibt es ein paar fachspezifische Kniffe, z.B. ist die Notation anders als in HMD. Aber solche Fragen lassen sich sicher mit einem Kommilitonen, dem Forum oder einer Mail an den Betreuer des Fachs klären. Die Zeit ist in der Klausur etwas knapp, aber ich bin damit zurecht gekommen.
Trotzdem würde ich empfehlen, die Klausur im Winter zu schrieben, weil man dann noch die Übung mitnehmen kann. Das Roboter-Programmiertool von ABB wurde leider nur im Winter zur Verfügung gestellt und man hat natürlich die Übungsbetreuung nur im Winter. Zwingend notwendig sind die Übungen aber nicht, da sie deutlich tiefer gehen, als die Klausur. Fördern aber das Verständnis.
