MAA wurde dieses Semester das erste Mal von Prof. Peters gehalten und daher denke ich, dass dieses Protokoll ganz interessant ist.
Der Aufbau der Prüfung hat sich nicht geändert. Man erhält ein paar Fragen, aufgeteilt in zwei Blöcke, für die man 15 min Vorbereitungszeit hat. Für den ersten Block kommt ein Wimi in den Raum, der sich die Antworten anschaut und dann noch bisschen Transferfragen raushaut. Und im zweiten Block dann der Prof. Die Fragen sind inhaltlich eig auch die gleichen geblieben. Also bei mir war da nichts neues oder unerwartetes.
Ich finde, es war aber schon sehr deutlich, dass der Prof. Peters mehr in die Breite und weniger in die Tiefe fragt, als Winner. Also Prof. Peters hat trotzdem tief gefragt und der Großteil der Fragen waren Transfer. aber jeder, der schon mal beim Winner geprüft wurde, weiß, wie sehr er in die Tiefe geht. Ich war bspw. bei einer Frage komplett lost, er hat mir Hilfestellungen gegeben, ich hab dann ne Antwort rausgehauen, die komplett falsch war und er hat mir die Lösung gesagt und ist direkt zu einem anderen Thema übergegangen. Das wäre beim Winner auf jeden Fall anders verlaufen haha
Nun zum Protokoll:
Block 1
Welche Möglichkeiten gibt es die Bewegung eines Fahrzeugs zu regeln?
Low Level Stabilization und High Level Stabilization
Welche Alternative gibt es und was sind die Vorteile
Bi Level Stabilization
Nachfragen:
Wie sähe Low Level und High Level im realen Verkehr aus?
Ich hab für Low Level das Beispiel Seitenwind auf schmalem Baustellenfahrstreifen gegeben und für Highlevel ein plötzliches Ausweichen vor einem Hindernis. Wurde so abgenickt
Woran kann man feststellen, dass Low Level bei andauernder Störung komfortabler ist?
kleinerer Ruck (Beschleunigungssensoren) und geringere Gierrate
Wie verhält sich der Mensch beim Planen von Trajektorien im Straßenverkehr?
Rasmussen Systemansatz -> skill based-, rule based- und knowledge based behaviour
Ich fahr von hier nach Stuttgart, welche Schritte der Navigation durchlaufe ich?
Zielführung, Routensuche, Manöver planen, Trajektorie planen usw.
Macht das autonome System, das alles nacheinander oder parallel?
Hab gesagt parallel, weil alle Systeme mit einer bestimmten aber unterschiedlichen Frequenz aktualisiert werden. Vor allem im Hinblick auf Bi Level Stabilization bei der Trajektorienplanung
Block 2
Wie werden beim Lidar und beim Radar die Lateralpositionen bestimmt? Welche Verfahren werden dazu angewandt und was ist das Ergebnis? Vergleichen Sie die beiden Sensoren miteinander
Scanner und Multibeam beim Lidar
Scanner, Mehrstrahler und Dual Sensor beim Radar
Beim Lidar kann ich die Position daran festmachen, wo mein Strahl hingeschossen wurde. Und beim Radar an den Verhältnissen der Amplitude. Da wollte er noch genauere mathematische Zsmhänge haben, wie man auf die Verhältnisse kommt und daraus die Phase bestimmt, aber da kam ich nicht drauf.
Wie müsste man die Fahrzeuge im Verkehr bauen, damit der Radar sie gut detektieren kann? -> Stichwort Radarquerschnitt. Was beeinflusst den Radarquerschnitt, wie kann man ihn beeinflussen usw. Da war ich lost. Er wollte darauf hinaus, dass Tripelspiegel halt einen sehr kleinen Radarquerschnitt haben und somit gut zu detektieren sind und eine Coladose bspw. einen sehr größen, weil wegen der Wölbung die Radarwellen in alle möglichen Richtungen abgelenkt werden
Dann gings viel um Unterschiede zwischen Radar und Lidar, Gemeinsamkeiten, jeweilige Stärken und Schwächen und und und
Was hier wichtig war: Lidar hat bessere laterale Auflösung als Radar, da schmale Strahlen. Bei Radar ist die laterale Auflösung ein Problem, weil die Hauptkeule fast ausschließlich von der Aperturweite abhängt und die nicht beliebig groß gestaltet werden kann. Theoretisch könnte man auch die Wellenlänge verkleinern, aber dann kommt man in größere Frequenzen, hat mehr athomsphärische Dämpfung und Signalauswertung wird noch schwieriger. Und die ist ja bei 77 GHz schon schwierig genug -> Stichwort Mischersignal
Dann kommt noch ne Kamera dazu: sie bauen ein autonomes Fahrzeug Level 3+. Welcher Sensor hat welche Aufgabe? Welcher Sensor wird benutzt, um Redundanz zu schaffen? Meine Antwort war Kamera, aber das war falsch, weil das eig ein sehr schlauer aber halt auch sehr unzuverlässiger Sensor ist. Er wollte auf Lidar hinaus