Also ich hab mir das auch nochmal ein bisschen angeschaut.
ZitatAber diesen Ursprung kann ich ja nur 1 mal festsetzen für die gesamte Aufgabe oder? Beispielsweise kann ich den bei SS15-3) in den Schwerpunkt S1 setzen.
Den setzt man selbst nie fest sondern der wird soweit ich das sehe immer gegeben, das ist dann normalerweise immer das raumfeste Koordinatensystem K0. Die anderen Koordinatensysteme werden dann bezüglich diesem entsprechend der Körperrotation rotiert.
Ich denke die einfachste Antwort ist, dass du ja in die Formeln für die Bewegungsgleichungen in Minimalkoordinaten immer das Massenträgheitsmoment bezüglich des körpereigenen Schwerpunkts einsetzen musst (und eben nicht bezüglich eines anderen Koordinatenursprungs) also z.B. 𝚯S1. Da dies in den Aufgaben meistens gegeben ist, musst du das ja nicht ausrechnen und deswegen auch keinen Steiner Anteil von irgendwas berücksichtigen.
Es kann eventuell sein, dass in einer Aufgabenstellung das Massenträgheitsmoment des Körpers, dargestellt in einem anderen Koordinatensystem als das was du eigentlich brauchst, gegeben wird. In dem Fall muss man dann denke ich eine Transformation mit den Transformationsmatrizen machen. So wie in V6-2, genau.
Wie gesagt, das alles muss nicht unbedingt richtig sein was ich hier sage aber so denke ich da gerade drüber