Beiträge von CapitaenZurSee

  • Experience Tutorial "Mechatronic system developmentof an Inverted pendulum"

    Firstly, some organisational facts and my experience of the tutorial:


    The organisation on the part of the IMS is atrocious. The Moodle course is not updated, data sheets are missing and contradictory information was given about the tutorial. The amount of work is comparatively high and the grade is typical for IMS. This means that it is easier to get a 1.0 at other institutions, but it is also possible at IMS with a lot of work. In my opinion, what you learn in the tutorial is something that every mechanical engineer with a Master's degree from the TU should be able to do. It's about modelling, simulation, control and the optimisation and implementation of control strategies.


    Now to the tutorial schedule:

    The tutorial takes place from mid-November to mid-December and you are allowed to work in groups of up to 5 people. The tutorial is officially in English and all submissions must also be made in English.

    The tutorial is divided into three parts: The Preliminary considerations phase, the implementation phase and the final presentation with dokumentation. In the implementation phase, you work with an inverse pendulum model (upright standing robot with two wheels) which is described in the module "Mechatronic Systems I + II".


    In the pre-consideration phase, the group must give a presentation on what exactly will be done in the tutorial. The purpose of this phase is to discuss how the inverse pendulum is modelled, what control strategies there are, what hardware is used, etc. This presentation will be graded.


    In the implementation phase, the model of the inverse pendulum is simulated in Matlab/Simulink with different control strategies. Some parameters have to be determined experimentally in the laboratory. Then you have to implement the simulated control in the hardware/software of the inverted pendulum using Labview. You always work with a small robot called "myBOT" which is about 30cm tall. Actually, a larger model called "iBruno" should also be considered but the IMS was too disorganised to make this possible. After the robot has been successfully brought to a stable upright standing standstill, some data should be recorded of the robot driving to describe the workflow well in the final document afterwards. There was always a HiWi present, but he was not very helpful in somecases. The WIMIs were almost never there, only when something was missing did they bring it over.


    After the week of implementation you have to write a documentation AND make a final presentation... A lot of unnecessary work but it is a really rewarding feeling to the the robot standing upright and driving after one week.

  • Klausureinsicht KiM 1

    ARRRRRRRRRR, ich habe die sieben Weltmeere bereist und nicht ein Mal so einen Nichtsnutz wie dich erblicken müssen! Wer zu faul ist den Schnitt selbst zu berechnen (und das auch noch falsch... da fehlen vier Noten!), der kann sein Bilgewasser selbst trinken!

    Ich widme dennoch mein Abendgebet dem heiligen Davy Jones; Churchner und dir!
    Möge die 1,0 deine Sein, du Klugschwätzer!

  • Klausureinsicht KiM 1

    Arrrr du Meerschweinen, hast du auf der Reeperbahn studiert oder wo soll es sowas geben?!
    Die Ergebnisse sind sichtbar auf Tucan, bevor die Einsicht ist... sonst würde man bei der Einsicht erst erfahren, welche Note man hat!
    Poste den Schnitt oder du fängst mit deinem Gesicht einen Kanonenkugel!

    Feuchtfröhlich Grüße
    dein Kapitän

  • Tipps für Klausur

    Bei allen meinen Jungs die mir heilig sind... wenn du das machst, kommt ein Kawenzmann auf dich zu!
    Fünf Tage für MM2... Ich würde mein Patente A, B, C, und die 6 darauf verwetten, dass du da ohne grünen Haken raus kommst.
    In dem Sinne: Hol dir lieber nen schönen 2€ Rotwein am Montag und mach dich flüssig.

    Tschö mit Ö

  • Zeichnung WS09/10

    Ich will gar nicht viel zur Zeichnung an sich sagen aber dennoch ein kleiner Tipp:
    Putz dir am besten nicht die Nase mit der Zeichnung und pass auf, dass das Blatt halbwegs ordentlich aussieht. ;)
    Ich denke die WiMis die so ein Blatt korrigieren müssten, wären nicht so gnädig.

  • SoSe 2020 Klausur

    Zitat von Valentin109

    Danke fürs Hochladen! Wie kommst du bei Aufgabe 6 auf t0=0?

    Dazu muss man vorher eine Fallunterscheidung machen.


    Du schaust dir zuerst die Gleichung x(t) = x*t + x_0 - t_0 an und setzt (1,ln(2)) für x bzw. t ein.
    Im Anschluss setzt du x_0 = 0 und schaust was für t_0 rauskommt. In diesem Fall kommt ein negativer Wert raus. Da aber am Anfang der Aufgabe steht, dass t > 0 ist kann das nicht sein.
    Das selbe nochmal mit t_0 = 0 und man bekommt für x_0 = 1-ln(2) und das liegt im Definitionsbereich.
    Du weißt nun also, dass dein deine Anfangsbedingungen t_0 = 0 und x_0 = 1-ln(2) sind.

    Hoffe das war verständlich.

  • TdF II Fragen

    Ja die Fragen von TdF I sind kompletter Zufall.
    Jedoch hab ich von jetzigen 3. und 5. Semestlern gehört, dass bei TdF II so ziemlich alle Fragen genau die sind, die der Abele auch in der Vorlesung angesprochen hat plus noch ein paar wenige zufällige.

  • TdF II Fragen

    Hallo, ich hätte eine Frage an die Leute, die bereits TdF geschrieben haben.
    Ist es wahr, dass es bei dem TdF II Teil der Klausur ausreicht, NUR die Fragen beantworten zu können, welche der Abele vorher schon mal angesprochen hat?
    Hab gehört, dass 90% der TdF II Fragen ziemlich genau die aus der Vorlesung sind aber will mich nicht ausschließlich auf Gerüchte verlassen. :/


    Würde mich über eine Antwort freuen!