Gedächtnisprotokoll Robotics: Foundations and Applications in Industry WiSe 21/22

    • Official Post

    Hallo zusammen,


    Anbei das Gedächtnisprotokoll zur Klausur vom 28.03.2022 im WiSe 21/22. Sowohl die Vorlesung, als auch die Klausur wurden in diesem Semester im Rahmen der PO2021 das erste Mal auf Englisch gehalten/angeboten. Es bestand dieses Semester dennoch die Möglichkeit, die Klausur auf Deutsch zu schreiben. Bearbeitungszeit (60 Minuten) und erreichbare Punktzahl (40 Pkt.) waren konsistent zu den vorausgegangenen Klausuren.


    Allgemeines

    • Robotertypen benennen und Arbeitsraum zuordnen
    • Workspace und Max. Space definieren
    • Human-Robot-Collaboration Schaubild ergänzen (Coexistence, Sequential Cooperation, Paralell Cooperation, Colaboration)
    • Accuracy und Repeatability definieren und Bild für hohe Accuracy/niedrige Repeatability kennzeichnen
    • Stop Kategorien zu zwei verschiedenen Aussagen zuordnen

    Kinematics

    • Alternative zu Transformationsmatrizen und dessen Dimension nennen
    • Fehlende Koordinatensysteme einzeichnen (DH-Parameter waren gegeben)
    • Transformationsmatrizen aufstellen
    • Workspace und Max. Space in der x-z Ebene zeichnen
    • Eine Abwandlung der DH-Parameter nennen
    • DH-Parameter aus Zeichnung in Tabelle eintragen
    • Eine Art der Singularität nennen und erklären
    • Dimension der Jacobimatrix bei Redundanz

    Dynamics und Path Planning

    • Dimension des nötigen Polynoms für gegebene Randbedingungen nennen
    • Koeffizientenmatrix des zugehörigen Gleichungssystems (A*x = b) aufstellen
    • Gleichungssystem lösen und Polynom aufstellen
    • Position und Geschwindigkeit zeichnen
    • Erklären, warum ein Polynom nicht "gut genug" ist und Alternative nennen (genaue Frage fällt mir nicht mehr ein - hier wollten sie glaube ich auf Splines raus)
    • Asynchrones und Synchrones PTP zeichnen
    • Cell Decomposition erklären
    • Vorteil bei Beschreibung der Obstacles im Configuration Space
    • Schaubild "Kinematics + Kinetics = Dynamics" ergänzen/aufschreiben
    • Explizites Eulerverfahren: Approximationsformel und Zusammenhang zur Ableitung nennen
    • Equation of Motion aufschreiben

    Control

    • Impedance Controller Prinzip erklären
    • Impedance Controller Zeichnung ergänzen
    • P, I und D Regelgesetzte für Regelterm e(t) aufschreiben


    Keine Gewähr auf Vollständigkeit und Richtigkeit!

  • Xergie

    Added the Label Gedächtnisprotokoll