Hallo zusammen,
Anbei das Gedächtnisprotokoll zur Klausur vom 28.03.2022 im WiSe 21/22. Sowohl die Vorlesung, als auch die Klausur wurden in diesem Semester im Rahmen der PO2021 das erste Mal auf Englisch gehalten/angeboten. Es bestand dieses Semester dennoch die Möglichkeit, die Klausur auf Deutsch zu schreiben. Bearbeitungszeit (60 Minuten) und erreichbare Punktzahl (40 Pkt.) waren konsistent zu den vorausgegangenen Klausuren.
Allgemeines
- Robotertypen benennen und Arbeitsraum zuordnen
- Workspace und Max. Space definieren
- Human-Robot-Collaboration Schaubild ergänzen (Coexistence, Sequential Cooperation, Paralell Cooperation, Colaboration)
- Accuracy und Repeatability definieren und Bild für hohe Accuracy/niedrige Repeatability kennzeichnen
- Stop Kategorien zu zwei verschiedenen Aussagen zuordnen
Kinematics
- Alternative zu Transformationsmatrizen und dessen Dimension nennen
- Fehlende Koordinatensysteme einzeichnen (DH-Parameter waren gegeben)
- Transformationsmatrizen aufstellen
- Workspace und Max. Space in der x-z Ebene zeichnen
- Eine Abwandlung der DH-Parameter nennen
- DH-Parameter aus Zeichnung in Tabelle eintragen
- Eine Art der Singularität nennen und erklären
- Dimension der Jacobimatrix bei Redundanz
Dynamics und Path Planning
- Dimension des nötigen Polynoms für gegebene Randbedingungen nennen
- Koeffizientenmatrix des zugehörigen Gleichungssystems (A*x = b) aufstellen
- Gleichungssystem lösen und Polynom aufstellen
- Position und Geschwindigkeit zeichnen
- Erklären, warum ein Polynom nicht "gut genug" ist und Alternative nennen (genaue Frage fällt mir nicht mehr ein - hier wollten sie glaube ich auf Splines raus)
- Asynchrones und Synchrones PTP zeichnen
- Cell Decomposition erklären
- Vorteil bei Beschreibung der Obstacles im Configuration Space
- Schaubild "Kinematics + Kinetics = Dynamics" ergänzen/aufschreiben
- Explizites Eulerverfahren: Approximationsformel und Zusammenhang zur Ableitung nennen
- Equation of Motion aufschreiben
Control
- Impedance Controller Prinzip erklären
- Impedance Controller Zeichnung ergänzen
- P, I und D Regelgesetzte für Regelterm e(t) aufschreiben
Keine Gewähr auf Vollständigkeit und Richtigkeit!
