Übung 3 - geometrische Jakobimatrizen

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    Hi,

    ich hänge etwas an Aufgabe b), speziell an der geometrischen Jakobimatrix von dem zweiten Massenschwerpunkt:

    Könnte mir jemand erklären wie ich auf den eingekreisten Vektor komme? Wenn ich die Folie richtig verstehe (VL. Jakobi, Folie 16) müsste hier das Kreuzprodukt z1 x 1pm2 stehen, mit z1= [0,0,1]T und 1pm2 = [0.5l2*c2, 0.5l2*s2, 0]. Kann es sein dass die Lösung einfach falsch ist und die statt s2&c2 ausversehen s12&c12 geschrieben haben? Kann mir sonst nicht erklären wo dieser Vektor herkommt.

    So wie ich es verstanden habe, muss für die geometrische Bestimmung der Jacobi-Matrix bei einem Drehgelenk das Kreuzprodukt zwischen dem Einheitsvektor der Drehachse und dem Verbindungsvektor zwischen dem betrachteten Gelenk und dem Referenzpunkt gebildet werden. Alles betrachtet im 0er-System.

    In dem Fall wäre das dann 0zg2 x 0pm2g2 mit 0zg2 = [0 0 1] und 0pm2g2 = [0.5l2*c12, 0.5l2*s12, 0].

    Die besagte Folie finde ich aber auch verwirrend. Ich glaube hier ist zu unterscheiden zwischen bezüglich und dargestellt in. Die Position des Referenzpunktes bezüglich des Gelenkes und dargestellt im 0er-System.

    Irre können nicht in die Irre geführt werden.